พระเจ้าเฮนรีที่ 4 แห่งอังกฤษเสด็จพระราชสมภพเมื่อวันที่ 3 เมษายน ค.ศ. 1367 ที่ปราสาทบอลิงบรูก พระองค์เป็นบุตรชายของจอห์นแห่งกอนท์ ดยุคแห่งแลงคัสเตอร์ (พระราชโอรสที่มีชีวิตรอดลำดับที่สามของพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3) กับบลานช์แห่งแลงคัสเตอร์ ซึ่งทั้งคู่มีบุตรด้วยกันหกคน เฮนรีเป็นบุตรคนที่ห้าและเป็นบุตรชายที่มีชีวิตรอดลำดับที่สาม เนื่องจากเกิดที่ปราสาทบอลิงบรูกเฮนรีจึงถูกเรียกว่าเฮนรี บอลิงบรูก หลังเสด็จพระราชสมภพได้หนึ่งปีบลานช์แห่งแลงคัสเตอร์ พระมารดาของพระองค์ก็ถึงแก่กรรมที่ปราสาททัตบรี โดยสันนิษฐานว่าน่าจะป่วยเป็นกาฬโรค พระบิดาของเฮนรีสมรสใหม่ด้วยเหตุผลทางการเมืองกับกอนส์ตันซาแห่งกัสติยา เจ้าหญิงสเปนซึ่งเป็นพระราชธิดาคนโตของพระเจ้าเปโดรผู้โหดเหี้ยมแห่งกัสติยา

บอลิงบรูกน้อยเป็นเพื่อนเล่นในวัยเด็กของริชาร์ด บอร์โดซ์ ลูกพี่ลูกน้องชั้นที่หนึ่งซึ่งเป็นบุตรชายของเอ็ดเวิร์ด เจ้าชายดำ พระราชโอรสคนโตของพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3 (พระเชษฐาของจอห์นแห่งกอนท์ พระบิดาของเฮนรี) ในวันที่ 23 เมษายน ค.ศ. 1377 พระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3 ได้แต่งตั้งพระราชนัดดาน้อยทั้งสองเป็นอัศวินการ์เตอร์ ต่อมาในวันที่ 21 มิถุนายนพระองค์เสด็จสวรรคต เนื่องจากเอ็ดเวิร์ด เจ้าชายดำ พระราชโอรสคนโตของพระองค์สิ้นพระชนม์ไปก่อนแล้ว ริชาร์ด บุตรชายวัย 10 ปีของเจ้าชายดำจึงได้ขึ้นครองบัลลังก์เป็นพระเจ้าริชาร์ดที่ 2 ตามสิทธิของบุตรหัวปี โดยมีจอห์นแห่งกอนท์ พระบิดาของเฮนรีและพระปิตุลาของกษัตริย์ทำหน้าที่เป็นผู้สำเร็จราชการแผ่นดิน เฮนรีให้การสนับสนุนพระเจ้าริชาร์ดอย่างเต็มที่และกษัตริย์ได้ตั้งเฮนรีเป็นเอิร์ลแห่งเดอร์บีในวันที่ 16 กรกฎาคมของปีนั้น

ในปี ค.ศ. 1378 จอห์นแห่งกอนท์ พระบิดาของเฮนรีต้องการให้เฮนรีสมรสกับแมรี เดอ โบฮัน บุตรสาวและทายาทของฮัมฟรีย์ เดอ โบฮัน เอิร์ลแห่งเฮริฟอร์ด กอนท์ได้ลักพาตัวแมรีจากปราสาทเพรสชีมายังปราสาทอารันเดล โดยมีโจน มารดาของแมรีให้การสนับสนุนและอำนวยความสะดวกให้แก่จอห์นแห่งกอนท์ในการเคลื่อนย้ายตัวบุตรสาว เฮนรีกับแมรีได้สมรสกันในวันที่ 27 กรกฎาคม ค.ศ. 1380 ที่ปราสาทอารันเดล แต่เนื่องจากทั้งคู่ยังอายุน้อย (เจ้าสาวมีอายุเพียง 12 ปี) จึงมีการแนะนำว่าควรปล่อยให้การสมรสไม่สมบูรณ์ไปก่อน แต่ทั้งคู่ไม่ยอมทำตามคำแนะนำ ในปี ค.ศ. 1382 แมรีได้ให้กำเนิดบุตรชายที่มีอายุอยู่ได้เพียง 4 วัน เฮนรีกับแมรีมีบุตรธิดาด้วยกัน ดังนี้

• เอ็ดเวิร์ด (เกิด ค.ศ. 1382) มีอายุอยู่ได้เพียง 4 วัน
• เฮนรี (เกิด ค.ศ. 1387) ต่อมาขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 5 แห่งอังกฤษ
• ทอมัส (เกิด ค.ศ. 1388) ดยุคแห่งแคลเรนซ์
• จอห์น (เกิด ค.ศ. 1389) ดยุคแห่งเบดฟอร์ด
• ฮัมฟรีย์ (เกิด ค.ศ. 1390) ดยุคแห่งกลอสเตอร์
• บลานช์ (เกิด ค.ศ. 1392)
• ฟิลิปปา (เกิด ค.ศ. 1394)

ในวันที่ 22 ธันวาคม ค.ศ. 1384 เฮนรีได้เป็นเอิร์ลแห่งนอร์แทมตันโดยสิทธิ์ของภรรยา